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Temario del curso
Introducción a la planificación de rutas para vehículos autónomos
- Fundamentos y desafíos de la planificación de rutas
- Aplicaciones en la conducción autónoma y la robótica
- Repaso de técnicas de planificación tradicionales y modernas
Algoritmos de planificación de rutas basados en grafos
- Resumen de los algoritmos A* y Dijkstra
- Implementación de A* para el rastreo de rutas en cuadrículas
- Variantes dinámicas: D* y D* Lite para entornos cambiantes
Algoritmos de planificación de rutas basados en muestreo
- Técnicas de muestreo aleatorio: RRT y RRT*
- Alisado y optimización de la ruta
- Manejo de restricciones no holonómicas
Planificación de rutas basada en optimización
- Formulación del problema de planificación de rutas como un problema de optimización
- Optimización de trayectorias mediante programación no lineal
- Técnicas de optimización con y sin gradiente
Planificación de rutas basada en el aprendizaje
- Aprendizaje por refuerzo profundo (DRL) para la optimización de rutas
- Integración de DRL con algoritmos tradicionales
- Planificación de rutas adaptativa mediante modelos de aprendizaje automático
Manejo de entornos dinámicos e inciertos
- Técnicas de planificación reactiva para la respuesta en tiempo real
- Evasión de obstáculos y control predictivo
- Integración de datos de percepción para una navegación adaptativa
Evaluación y benchmarking de algoritmos de planificación de rutas
- Métricas para la eficiencia de la ruta, la seguridad y la complejidad computacional
- Simulación y pruebas en ROS y Gazebo
- Estudio de caso: Comparación de RRT* y D* en escenarios complejos
Estudios de caso y aplicaciones del mundo real
- Planificación de rutas para robots de entrega autónomos
- Aplicaciones en automóviles de conducción autónoma y UAVs
- Proyecto: Implementación de un planificador de rutas adaptativo usando RRT*
Requerimientos
- Proficiencia en programación con Python
- Experiencia con sistemas de robótica y algoritmos de control
- Conocimiento de las tecnologías de vehículos autónomos
Público objetivo
- Ingenieros de robótica especializados en sistemas autónomos
- Investigadores en IA enfocados en la planificación de rutas y navegación
- Desarrolladores de nivel avanzado que trabajan en tecnología de conducción autónoma
21 Horas