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Temario del curso
Introducción a la Planificación de Trayectorias para Vehículos Autónomos
- Fundamentos y desafíos de la planificación de trayectorias
- Aplicaciones en conducción autónoma y robótica
- Revisión de técnicas tradicionales y modernas de planificación
Algoritmos de Planificación de Trayectorias Basados en Grafos
- Introducción a los algoritmos A* y Dijkstra
- Implementación de A* para la búsqueda de caminos en cuadrículas
- Variaciones dinámicas: D* y D* Lite para entornos cambiantes
Algoritmos de Planificación de Trayectorias Basados en Muestreo
- Técnicas de muestreo aleatorio: RRT y RRT*
- Suavizado y optimización de trayectorias
- Gestión de restricciones no holónicas
Planificación de Trayectorias Basada en Optimización
- Formulación del problema de planificación de trayectorias como un problema de optimización
- Optimización de trayectorias mediante programación no lineal
- Técnicas de optimización basadas en gradientes y libres de gradientes
Planificación de Trayectorias Basada en Aprendizaje
- Aprendizaje profundo por refuerzo (DRL) para la optimización de trayectorias
- Integración del DRL con algoritmos tradicionales
- Planificación adaptativa utilizando modelos de aprendizaje automático
Gestión de Entornos Dinámicos e Inciertos
- Técnicas reactivas para respuestas en tiempo real
- Evitación de obstáculos y control predictivo
- Integración de datos de percepción para la navegación adaptativa
Evaluación y Benchmarking de Algoritmos de Planificación de Trayectorias
- Métricas para la eficiencia, seguridad y complejidad computacional de las trayectorias
- Simulación y pruebas en ROS y Gazebo
- Caso de estudio: Comparación de RRT* y D* en escenarios complejos
Estudios de Caso y Aplicaciones del Mundo Real
- Planificación de trayectorias para robots de entrega autónomos
- Aplicaciones en vehículos autónomos y UAVs
- Proyecto: Implementación de un planificador adaptativo utilizando RRT*
Resumen y Pasos Siguientes
Requerimientos
- Habilidad en la programación en Python
- Experiencia con sistemas de robótica y algoritmos de control
- Familiaridad con tecnologías de vehículos autónomos
Público Objetivo
- Ingenieros de robótica especializados en sistemas autónomos
- Investigadores de IA centrados en la planificación de trayectorias y navegación
- Desarrolladores de nivel avanzado trabajando en tecnología de vehículos autónomos
21 Horas