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Temario del curso
Introducción a la Fusión de Datos de Múltiples Sensores
- Importancia de la fusión de datos en la navegación autónoma
- Desafíos de la integración multisensorial
- Aplicaciones de la fusión de datos en la percepción en tiempo real
Tecnologías de Sensores y Características de los Datos
- LiDAR: Generación y procesamiento de nubes de puntos
- Cámara: Captura de datos visuales y procesamiento de imágenes
- RADAR: Detección de objetos y estimación de velocidad
- Unidades de Medición Inercial (IMU): Seguimiento del movimiento
Fundamentos de la Fusión de Datos
- Fundamentos matemáticos: Filtros de Kalman, inferencia bayesiana
- Técnicas de asociación y alineación de datos
- Manejo del ruido y la incertidumbre en los sensores
Algoritmos de Fusión para Navegación Autónoma
- Filtro de Kalman y Filtro de Kalman Extendido (EKF)
- Filtro de Partículas para sistemas no lineales
- Filtro de Kalman Únsigado (UKF) para dinámicas complejas
- Asociación de datos utilizando Vecino Más Cercano y Asociación Probabilística Conjunta de Datos (JPDA)
Implementación Práctica de Fusión de Sensores
- Integración de datos de LiDAR y cámara para detección de objetos
- Fusión de datos de RADAR y cámara para estimación de velocidad
- Combinación de datos de GPS e IMU para una localización precisa
Procesamiento de Datos en Tiempo Real y Sincronización
- Marcado temporal y métodos de sincronización de datos
- Gestión de la latencia y optimización del rendimiento en tiempo real
- Gestión de datos provenientes de sensores asíncronos
Técnicas Avanzadas y Desafíos
- Enfoques de aprendizaje profundo para la fusión de datos
- Integración de datos multimodales y extracción de características
- Gestión de fallos en sensores y datos degradados
Evaluación del Rendimiento y Optimización
- Métricas cuantitativas para evaluar la precisión de la fusión
- Análisis del rendimiento bajo diferentes condiciones ambientales
- Mejora de la robustez del sistema y tolerancia a fallos
Casos de Estudio y Aplicaciones en el Mundo Real
- Técnicas de fusión en prototipos de vehículos autónomos
- Despliegues exitosos de algoritmos de fusión de sensores
- Taller: Implementación de una tubería (pipeline) de fusión multisensorial
Resumen y Próximos Pasos
Requerimientos
- Experiencia con programación en Python
- Conocimiento de tecnologías básicas de sensores (por ejemplo, LiDAR, cámaras, RADAR)
- Familiaridad con ROS y procesamiento de datos
Público Objetivo
- Especialistas en fusión de sensores que trabajan en sistemas de navegación autónoma
- Ingenieros de IA enfocados en la integración multisensorial y el procesamiento de datos
- Investigadores en el campo de la percepción de vehículos autónomos
21 Horas